Nell'aprile 1885, il Parlamento dell'ancora giovane Regno d'Italia eliminò il divieto di associazionismo tra militari in congedo.

In conseguenza di ciò, alcuni carabinieri residenti a Milano, lasciato il servizio per raggiunti limiti di età, per riforma o altro, ravvisarono l'esigenza di costituire un organismo associativo finalizzato a rinsaldare i vincoli di attaccamento all'Arma e a fornire un aiuto concreto a chi si trovava in difficoltà.

Si giunse così al 1° Marzo 1886, quando a Milano venne costituita “l'Associazione di Mutuo Soccorso tra congedati e pensionati dai Carabinieri Reali", primo sodalizio in forma societaria tra militari non più in servizio, antesignano delle attuali Associazioni d'Arma. Nella sua formulazione originaria lo statuto prevedeva tra l'altro di:

- sussidiare i soci ammalati;

- interessarsi al fine di procurare lavoro o impiego ai soci disoccupati;

- onorare i soci che decedono;

- prendere parte a tutte le cerimonie o feste che esaltano la fede e la grandezza della Patria e delle Istituzioni;

- tenere il massimo contatto e la massima cordialità con le altre Associazioni;

- mantenersi estranei ad attività politiche.

Principi questi che ritroviamo costantemente sanciti nei vari statuti che si sono succeduti nel corso degli anni.

L'iniziativa milanese suscitò subito grande interesse e negli anni successivi vennero costituite le sezioni di Monza, Gallarate, Como, Varese e Legnano; il 1905 vide l'inaugurazione delle sezioni a Cremona, Pistoia, Vicenza, Reggio Emilia, Roma e successivamente in tutta Italia.

Il primo conflitto mondiale cementò ulteriormente i vincoli di cameratismo tra i carabinieri i quali, una volta in congedo, s'impegnarono per l'unificazione delle varie Associazioni locali in un'unica Fondazione Nazionale.

Così, il 21 e il 22 novembre 1925, si svolse a Roma presso il teatro Argentina il primo convegno della "Associazione Carabinieri d'Italia in Pensione".

Negli anni successivi, aumentò sia il numero delle sezioni che degli iscritti, i quali ritrovarono nel sodalizio lo spirito e la tradizione che li avevano accompagnati durante gli anni del servizio.

Dopo ulteriori accorpamenti e modificazioni della struttura associativa e statutaria, il 1935 vide la costituzione “dell'Associazione Nazionale Carabinieri in congedo".

La partecipazione al secondo conflitto mondiale di tanti carabinieri richiamati, rinsaldò i già stretti legami tra Arma in servizio e in congedo e questo pose le premesse per la trasformazione del sodalizio in un'Associazione che rappresentasse ambedue le componenti.

Si giunge così al 1956 quando, con decreto del Presidente della Repubblica, n. 1286 del 25 luglio 1956, viene approvato il nuovo Statuto Organico della "Associazione Nazionale Carabinieri"; il Regolamento d'esecuzione viene approvato con D.M. 29 maggio 1957